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土地进行平整作业在农业的生产中主要具有以下优点：农田表面平整，改善种床条件；提高作物的单产、总产，增加经济效益；节省用水，降低费用；减少肥料流失，提高肥料的利用率。土地平整对农业的生产具有重要的意义，随着北斗导航定位技术的发展，应用北斗导航技术实现对平地机的控制，对平地作业实现精准控制提供了很大的便利。
天宸北斗卫星平地系统是本公司自主研发的高精度、高性能卫星平地系统。该系统由高精度GNSS定位设备以及数据通讯设备共同构成，采用基站+移动车载端的方式进行作业。移动车载端通过接收移动基站所发射的电台信号进行内部结算实现对平地机的一系列的控制操作。在车载端安装W10高精度的控制器可对平地机进行手动、自动控制，在自动模式下并且实时的接收平地机上所传输的定位以及高程信息进行内部结算达到平地的目的。
2、 系统组成
2.1 基站部分
天宸北斗卫星平地系统基站部分主要包括接收机、电台发射天线、基站延长板以及配套线缆组成。
图 1 移动基站设备连接图解
基站部分主要提供RTK实时差分信号，同时R20一体化北斗基站可以与北斗自动驾驶系统基站完全兼容。操作简单，通电开机即可工作；另外移动基站的灵活性高，可根据作业地点随意移动，不受距离限制。基站设置为开机自动发射，每次移动之后不需要做任何的设置，可直接使用。
2.2 移动车载端
车载控制部分主要由卫星平地控制器、GNSS天线、电台接收天线以及配套线缆组成。卫星平地控制器内置了GNSS高精度板卡、电台模块以及主控制板；具有集成度高、性能稳定、操作简单等特点。
图2 卫星平地系统
图3 卫星平地控制器
卫星平地控制器所有的按钮及指示灯都设计在前面板上，便于用户观察卫星平地系统的状态以及平地机作业时的状态。整个控制面板操作简单，通俗易懂。其中工作时主要分为自动模式和手动模式两个部分，根据用户的需求可以进行模式的切换进行操作。
简单操作流程：
（1）基准面的设置
（2）进行平地作业
在设定好的基准面进行平地作业即可。其中地势落差比较大时，拖拉机刮土过多或过深，可，在不切换模式的情况下，手动扳动升降开关进行卸土。待完成卸土之后松开升降开关即可。
在进行平地作业时可随时进行基准面的调整，来达到效果。
3、 系统工作原理
图 4 系统逻辑组成示意
天宸北斗卫星平地系统包括R20一体式移动基站、车载控制器、GNSS导航定位天线、车载电台天线以及相关线缆。
移动基站由高精度R20一体化接收机以及发射电台组成，由基站接收高精度定位信息，通过电台方式向车载移动站发射差分数据。
车载控制器采用GNSS高精度板卡、电台模块以及主控制板，采取单天线定位的方案，实时接收基站电台广播数据，获取高精度的定位及高程信息。通过控制器内置的GNSS高精度板卡，通过主控制板对其差分数据进行分析，实时的解算出平地机的实时高度并且对其高度进行控制，从而使平地机一直处于同一高度实现平地作业。
GPS传输模块主要实现实时的定位信息以及高程信息的传输；
车载控制器实时解算GNSS天线的定位以及高程信息，在自动模式下对平地机进行控制；
电磁阀控制模块主要是对控制器的指令进行传输，使平地机上的液压阀做出相应的反应，进而实现平地效果；
4、 系统特色
天宸北斗卫星平地系统广泛应用于精准农业的荒地复耕、老田翻新、新田平整、坡地改梯田、水田整平、旱田整平等大面积土地平整，也可以用于兴修水利、道路、机场建设以及大面积体育场的建设。整套系统具有以下特色：
操作简单，易学易懂，相比激光平地系统操作更简单、便捷；
现场作业不受沙尘暴/扬沙等天气影响，作业精度高；
安装调试简单，接收电台无需架太高，维护方便，可直接替换所有厂家各种型号及宽度的激光平地系统；
基于北斗高精度定位系统的卫星平地系统，卫星系统兼容北斗/GPS/GLONASS；
高度集成化，操作台内置北斗高精度定位设备，数据通设备和控制器等；
控制高程精度±2cm；
作业距离远，移动便携基站作业半径3-5km，固定基站作业半径15km；
基准站与导航自动驾驶系统基站完全兼容；
基站架设方便，可任意架设，无需整平，供电即可工作。
在自动模式下油缸的伸缩过大不会脱离自动控制；
进行手动操作后，返回原基准面迅速；
5、应用案例
目前本套系统已经在新疆多个团场进行了安装应用，在农四师29团、阿瓦提乡等多个团场/地方的安装使用中，得到了农户对本套系统的认可。用户们表示操作起来更加简单，作业效果也很好。
图5 卫星平地取代激光平地图
图 6 现场作业效果图
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